机器人驱动程序提供了脱机编程的一种替代方法（脱机编程是在其中生成程序，然后将其传输到机器人并执行）。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行仿真（在线编程）。“ 机器人驱动程序”部分提供了更多信息。

 

可以在RoboDK和KUKA机器人之间建立连接，以使用RoboDK从连接的PC自动移动机器人。这允许使用RoboDK 在机器人上运行选项进行在线编程和调试。可以通过标准以太网连接（TCP / IP）建立连接。

请按照以下步骤为KUKA设置RoboDK驱动程序：

1。连接鼠标（可选，但强烈建议使用）。    
可以将USB设备插入示教器或控制器（不需要重新引导）。  
或者，可以建立远程桌面连接。          
这些步骤也可以使用示教器的触摸屏和虚拟键盘来完成。

 

2。使用KUKA HMI应用程序，可以使用屏幕左上方的KUKA按钮打开主菜单：

 

一个。 库卡  配置  用户组  选择管理员（密码：KUKA）

b。 库卡  启动  服务  *小化HMI（Windows屏幕会出现）

3。将KUKAVARPROXY文件夹复制到台式机（或控制器PC上的某个位置）上

4。允许端口7000用于TCP / UDP通信（在KUKA KRC2控制器上不需要此步骤）：

一个。选择HMI。

 

b。 库卡  启动  网络配置  高级

C。NAT  添加端口 端口号7000

 

d。设置允许的协议：tcp / udp

5，在机器人控制器上启动KUKAVARPROXY.EXE程序（在Windows上运行）。

6。这些步骤允许在重新启动时自动在控制器上启动驱动程序（推荐）：

一个。创建KUKAVARPROXY.EXE文件的快捷方式

 

b。选择Windows 启动  所有程序  右键单击启动  打开

C。将快捷方式粘贴到启动文件夹中

 

KUKAVARPROXY服务器现已准备就绪。您可以保持该程序运行。该服务器允许从KUKA控制器到远程PC交换全局变量。

下一步是设置将处理机器人运动的主程序：

 

1。添加以下全局变量的声明：            
为此，找到并修改文件“ KRC \ R1 \ STEU \ $ config.dat”（或对于KRC2控制器，在“ KRC \ R1 \ System \ $ config.dat”中）。也可以从C：\驱动器的以下Windows路径访问文件夹“ KRC \ R1 \”：“ C：\ KRC \ ROBOTER \ KRC \”。

INT COM_ACTION = 0

INT COM_ACTCNT = 0

REAL COM_ROUNDM = 0

实数COM_VALUE1 = 0

实数COM_VALUE2 = 0

实数COM_VALUE3 = 0

实数COM_VALUE4 = 0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL框架COM_FRAME

DEC POS COM_POS

2。将提供的SRC程序（RoboDKsynch.src）复制到文件夹KRC \ R1中。

3。手动启动RoboDKsynch.src程序，以使机器人的行为像服务器一样，响应来自PC的移动命令。

如果RoboDKsynch.src程序未运行，则在机器人控制器中运行KUKAVARPROXY程序的情况下，RoboDK仍然可以随时读取机器人关节。

更多信息请点击：库卡机器人