库卡机器人程序框架——库卡机器人

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Tipchange1（库卡机器人换帽程序）

通过参考补偿标准来测量由改变阀盖引起的磨损量，电极补偿相应的磨损量。必须更换相应的新电极帽。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1

PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

O_CHANGE_POS=TRUE

;WAIT RELEASE TO GO HOME

WAIT FOR I_RETHP == TRUE

; After tipchange1 Pos

; Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和**个电极补偿基准设定的第二点是同一点

eg_worn[1]=false——新电极帽请求变量复位

O_CHANGE_POS=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END
 

Tipcalibrate1（标定程序）

INI

;CHECK_TOOL (1)

O_Calipos=TRUE

;ROBOT IN Calipos 1

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——它与**电极补偿基准的第二点相同

O_Calipos=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP ……to HOME

END

Tipdress1（修磨程序）

参考补偿基准，来测量修磨带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。

INI

; To tipdresser

; Before tipdress_ position

PRE-Tipdress: Comm with firmware 

O_TIPDP1=TRUE

wait sec 0.5

; In Tipdress_ positie 1

;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC

PTP SG0000003 Vel=100 % PDAT10 TipDress ProgNr=15 ServoGun=1 Part=6 mm Force=1.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:TOOL1 Base[0]

; After Tipdress Pos

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和**个电极补偿基准设定的第二点是同一点

After Tipdress: Comm with firmware 

wait sec 0.5

O_TIPDP1=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN offset_calPOSITION 1

PTP  CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

;First initialization——示教补偿基准点

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——**点，测出总的磨损量

PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二点，设定补偿基准

PTP……to HOME

END

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