采用 XYZ 参照法时，将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量。库卡机器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算。如图8-10 所示。

具体操作步骤如下：

1. 前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且TCP的数据已知。

2. 在主菜单中选择投入运行>测量>工具>XYZ 参照。

3. 为新工具指定一个编号和一个名称。用 “继续 ”键确认。

4. 输入已测量工具的 TCP数据。用 “继续 ”键确认。

5. 用 TCP 移至任意一个参照点。点击测量。用 “继续 ”键确认。

6. 将工具撤回，然后拆下。装上新工具。

7. 将新工具的 TCP移至参照点。 点击测量。 用“继续 ”键确认。

8. 按下保存键。数据被保存，窗口自动关闭。

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