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库卡机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（ TCP-Tool CenterPoin，t 工具中心点）相对于法兰中心点的位置， TCP的测量有两种途径：一种是找个固定的参考点进行示教， 另一种则是已知工具的各参数，就可以得到相对于法兰中心点的 X、Y、Z 的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度 A、B、C），同样也能得出**的 TCP。
图 8-8
通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为 2 步：首先确定工具坐标系的 TCP点，然
后确定工具坐标系的姿态如表 8-7 所示。表 8-7 TCP的测量的步骤
步骤 说明
确定工具坐标系的 TCP点
1 可选择以下方法：
*XYZ 4 点法
*XYZ 参照法
确定工具坐标系的姿态
2 可选择以下方法：
*ABC 2 点法
*ABC 世界坐标法
通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为 2 步：首先确定工具坐标系的 TCP点，然
后确定工具坐标系的姿态如表 8-7 所示。表 8-7 TCP的测量的步骤
步骤 说明
确定工具坐标系的 TCP点
1 可选择以下方法：
*XYZ 4 点法
*XYZ 参照法
确定工具坐标系的姿态
2 可选择以下方法：
*ABC 2 点法
*ABC 世界坐标法
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