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注意
首次运行库卡机器人程序之前，请确保：
- 存在有效的机器人摄像机标定。
- 该工具中心点（TCP）已指定正确。
- 该机器人的速度被设置为较低的值，所以意外的行为，可以及早发现足以防止机器人与人或环境发生碰撞。
- Pickit处于机械手模式，该模式在Pickit Web界面中启用。
例如节目：PickitSimplePicking
可以在R1 > 程序 > Pickit中找到该示例程序。
注意
此示例程序仅适用于2.2或更高版本的Pickit软件版本。如果您使用的是2.2之前的软件版本，请通过support @ pickit3d与我们联系。com，我们将协助您找到解决方案。
DEF PickitSimplePicking ( )
;FOLD INI;%{PE}
;FOLD USER INI
PTP HOME
IF NOT Pickit_is_running() THEN
PickitMessages(#info, 1) ;Pickit not in ROBOT mode
HALT
ENDIF
Pickit_configure(5,4)
BAS(#TOOL,1) ; Tool for picking
BAS(#BASE,0) ; Robot base
PTP Detect
Pickit_detect_with_retr(5)
WAIT FOR Pickit_get_results()
LOOP
IF Pickit_object_found() THEN
;Calculate pick points
F_Pick=Pickit_get_pose()
F_PrePick=F_Pick:{X 0.0,Y 0.0,Z -100.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
F_PostPick={X 0.0,Y 0.0,Z 100.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}:F_Pick
; Check if positions are reachable
PickitAxistest=INVERSE(F_Pick,XAbovePickArea,Pickit_ErrStatCheckPos1)
PickitAxistest=INVERSE(F_PrePick,XAbovePickArea,Pickit_ErrStatCheckPos2)
PickitAxistest=INVERSE(F_PostPick,XAbovePickArea,Pickit_ErrStatCheckPos3)
IF (Pickit_ErrStatCheckPos1==0) AND (Pickit_ErrStatCheckPos2==0) AND (Pickit_ErrStatCheckPos3==0) THEN
PTP AbovePickArea
LIN F_PrePick
LIN F_Pick
;Add grasping logic
LIN F_PostPick
LIN AbovePickArea
PTP Detect
Pickit_detect_with_retr(5)
PTP Dropit
;Add release logic
WAIT FOR Pickit_get_results()
ELSE
PickitMessages(#info,2) ;Object not reachable requesting next object..
Pickit_next_object()
WAIT FOR Pickit_get_results()
ENDIF
ELSE
IF Pickit_roi_empty() THEN
PickitMessages(#info, 3) ;ROI is empty
EXIT
ELSE
PickitMessages(#info, 4) ;No objects found
Pickit_save_scene()
EXIT
ENDIF
ENDIF
ENDLOOP
END
该程序的想法如下：
- 首先，检查Pickit是否处于Robot模式。
- 如果是这样，则机器人将移至该
detect姿势并触发检测，否则将暂停机器人程序。 - 如果找到了对象，则检查机器人的拾取，拾取前和拾取后点是否可达。
- 如果物体可以到达，则机器人将移至该物体以将其拾取。之后，机器人将移动到固定的放下位置
Dropit。一旦机器人离开摄像机的视野，就会触发新的Pickit检测，以便在机器人移动的同时处理检测，从而优化了周期时间。 - 如果无法到达对象，则机器人会请求下一个检测到的对象。
- 如果ROI为空，程序将停止。
- 如果未找到任何对象，并且ROI不为空，则快照将保存在Pickit系统中，并且机器人程序将停止。
注意
根据所运行的Pickit软件版本，示例程序可能看起来有所不同，即使功能相同。我们建议使用Kuka connect版本随附的示例程序
定义工具
创建具有实际TCP值的工具。在此示例中，使用＃TOOL1。
设置正确的输入参数
命令Pickit_configure和Pickit_detect_with_retr需要输入参数。有关这些参数的更多信息，请参见Pickit通信函数。
定义固定点
在此示例程序中，使用了4个固定点。这些点需要根据应用进行定义。
- 主页：机器人将在其上启动程序的位置。
- 检测：从何处执行对象检测。
- AbovePickArea：大致位于拾取区域上方的一点，从该点可以到达以上两个区域而不会发生碰撞。
- Dropit：放置对象的位置。
抓添加/释放逻辑
在F_Pick和Dropit点，分别需要添加抓取和释放逻辑。