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1. 通过外部的自动操作界面，可以使用上位控制器(如PLC)对机器人的过程进行控制
2. 上级控制系统通过外部自动操作界面向机器人控制系统发送机器人过程的相关信号(如操作权限、故障确认、程序启动等)。机器人控制系统将运行状态和故障状态信息发送给上级控制系统。
为了能够使用外部自动运行接口，需要进行以下配置:
1. 配置单元。src程序
2. 配置外部自动运行接口的输入/输出端
输入(从机器人控制器的角度)
PGNO_TYPE—程序编号类型
这个变量决定了上级控制系统读取程序号的格式。
如下表所示:
注意:PGNO_REQ、PGNO_PARITY和
PGNO_VALID的值被分析，因此没有意义。
PGNO_LENGTH -程序编号长度
这个变量决定由上级控制系统传输的程序号的位宽。范围:1…16. 如果PGNO_TYPE的值为2，那么只允许4、8、12和16位宽。
PGNO_PARITY—程序编号的奇偶校验位
上级控制系统通过奇偶校验输入。
如果PGNO_TYPE值为3，则不解析PGNO_PARITY。
PGNO_VALID—父控制系统将输入发送到命令以读取程序编号。
$EXT_START -外部启动
使用这个输入集，当输入/输出接口被激活时，程序(通常是cell.src)将启动或继续。
注:只分析信号的脉冲上升沿。
没有BCO在外部自动运行。这意味着启动后，机器人以程序设定的速度(不减速)到达**个程序设定的位置并停留在那里。
$MOVE_ENABLE—允许运行
输入端被上级控制器用来检查机器人驾驶员。
注:上位控制器停止驱动设备时，显示“打开所有操作”。在删除提示并重新发出外部启动信号之前，机器人不能再次移动。输入运行时变量$MOVE_ENABLE的设计值通常为[1025]中的$。如果您后来忘记设计另一个输入，则无法从外部启动它。
$CONF_MESS -确认消息提示
通过为输入赋值，当故障消除时，父控制器将确认故障信息本身。
注:只分析信号的脉冲上升沿。
$DRIVES_ON -驱动器设备打开
如果一个持续至少20毫秒的高脉冲被应用到这个输入，高级控制系统就会切换到机器人驾驶员。
$DRIVES_OFF -关闭驱动器设备
如果将持续至少20毫秒的低脉冲应用于该输入，高级控制系统将关闭机器人驱动器。
输出(从机器人控制器的角度)
$ALARM_STOP -紧急停止
当出现以下紧急停止时，输出将被复位:
1. 按KCP上的急停按钮。(内部紧急停车)
2. 外部紧急停车
注意:当紧急停止发生时，您可以在输出$ALARM_STOP和int.notaus的状态中看到它:
两个输出均为FALSE:触发KCP控制面板上的紧急停止按钮
$ALARM_STOP FALSE, int.notaus TRUE:外部紧急停止
$USER_SAF -操作员保护/门当保护轨道询问开关(工作模式AUT)打开或确认开关(工作模式T1或T2)释放时，此输出被重置。
PERI_RDY—驱动器处于备用状态
通过设置输出端子的机器人控制系统，通知上级控制系统的机器人驾驶员连接。
$STOPMESS -停止消息
机器人控制系统设置输出端，向上级控制器显示停止机器人的消息。(如急停按钮、操作启动或操作人员保护装置)
确认消息提示
前提$STOPMESS -有一个停止消息
确认消息提示$CONF_MESS -确认消息提示
此时，可确认的消息提示将删除$STOPMESS—不再有停止消息，$CONF_MESS现在可以收回了。
的前提条件
$PERI_RDY—驱动器处于待机状态
2) $IN_HOME -机器人在起始位置(HOME)
3)没有$STOPMESS—没有stop消息
外部开始
$EXT_START -外部启动开关(脉冲正边缘)
CELL程序正在运行
1.$PRO_ACT—报告单元程序正在运行
2.$ON_PATH—一旦机器人对路径有反馈，$EXT_START信号就会被取消。
处理程序传递和应用程序
的前提条件
PERI_RDY—驱动器处于备用状态
1.美元pro_act-cell程序运行
2.$ON_PATH -机器人在th上
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3.$IN_HOME—机器人处于起始位置(HOME)，在重新启动时不再需要
4.PGNO_REQ -有程序编号查询
程序号码的传送和确认
程序号传递(正确的数据类型(PGNO_TYPE)，程序号长度(PGNO_LENGTH)，和
设置程序号的**个位(PGNO_FBIT)
PGNO_VALID—将程序编号更改为valid(确认，正脉冲边缘)
应用程序正在运行
APPL_RUN—报告应用程序正在运行
机器人离开起始位置(HOME)，在应用程序结束后返回起始位置(HOME)。
步骤
1. 从主菜单中，选择配置>输入/输出>外部自动操作。
2. 校准要在“值”列中编辑的单元格，然后单击“编辑”。
3.输入所需的值并保存为OK。
4. 对所有要编辑的值重复步骤2和步骤3。
5. 关闭窗口。应用更改。
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