产品:47
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程序由PLC编制
机器人与系统相连
如果机器人的过程应该由一个中心位置(如主机或PLC)控制，则控制是通过外部的自动运行接口进行的。
系统结构原理
为了KRC4与PLC之间的顺利沟通，必须满足以下几点:
外部自动操作模式:在这种操作模式下，机器人系统由主机或PLC控制
KR 300 R2500 Ultra kuka机器人
SRC:外部选择机器人程序的控制。
PLC与机器人之间的信号交换:配置外部输入输出信号的自动传输
行接口:
发送给机器人的控制信号(输入):启动和停止信号，程序编号，
未能确认
机器人状态(输出):驱动状态、位置、故障等。
从外部启动程序
选择CELL程序之后，必须执行BCO运行。
安全指令
警告
如果所选的运动语句包含PTP运行指令，则BCO运行将是
PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选择运动语句包
围绕LIN或CIRC, BCO运行作为LIN动议执行。观察运动，防止碰撞
肿块。在BCO操作过程中，速度会自动降低。
如果已经执行了BCO运行，则不再在外部启动时执行BCO运行。
Kuka机器人KR 60 L 16-2 K
三角洲的警告
没有BCO在外部自动运行。这说明机器人启动后
以编程速度(不减速)到达**编程地点并到达那里
它并没有停止。
由外部程序发起的操作
的前提条件
作为一个步骤
运行模式t1或T2
输入/输出和单元格。src程序被配置为外部自动运行。
1. 选择细胞。导航器中的src程序。计算单元程序总是在KRC:R1目录下
2. 将程序乘数设置为100%。(以上是推荐值。还可以根据需要设置其他值。