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1. 通过外部的自动操作界面，可以使用上位控制器(如PLC)对机器人的过程进行控制
2. 上级控制系统通过外部自动操作界面向机器人控制系统发送机器人过程的相关信号(如操作权限、故障确认、程序启动等)。机器人控制系统将运行状态和故障状态信息发送给上级控制系统。
为了能够使用外部自动运行接口，需要进行以下配置:
1. 配置单元。src程序
2. 配置外部自动运行接口的输入/输出端
输入(从机器人控制器的角度)
PGNO_TYPE—程序编号类型
这个变量决定了上级控制系统读取程序号的格式。
如下表所示:
注意:PGNO_REQ、PGNO_PARITY和
PGNO_VALID的值被分析，因此没有意义。
PGNO_LENGTH -程序编号长度
这个变量决定由上级控制系统传输的程序号的位宽。范围:1…16. 如果PGNO_TYPE的值为2，那么只允许4、8、12和16位宽。
PGNO_PARITY—程序编号的奇偶校验位
上级控制系统通过奇偶校验输入。
如果PGNO_TYPE值为3，则不解析PGNO_PARITY。
PGNO_VALID—父控制系统将输入发送到命令以读取程序编号。
$EXT_START -外部启动
使用这个输入集，当输入/输出接口被激活时，程序(通常是cell.src)将启动或继续。
注:只分析信号的脉冲上升沿。
没有BCO在外部自动运行。这意味着启动后，机器人以程序设定的速度(不减速)到达**个程序设定的位置并停留在那里。
$MOVE_ENABLE—允许运行
输入端被上级控制器用来检查机器人驾驶员。
注:上位控制器停止驱动设备时，显示“打开所有操作”。在删除提示并重新发出外部启动信号之前，机器人不能再次移动。输入运行时变量$MOVE_ENABLE的设计值通常为[1025]中的$。如果您后来忘记设计另一个输入，则无法从外部启动它。
$CONF_MESS -确认消息提示
通过为输入赋值，当故障消除时，父控制器将确认故障信息本身。
注:只分析信号的脉冲上升沿。
$DRIVES_ON -驱动器设备打开
如果一个持续至少20毫秒的高脉冲被应用到这个输入，高级控制系统就会切换到机器人驾驶员。
$DRIVES_OFF -关闭驱动器设备
如果将持续至少20毫秒的低脉冲应用于该输入，高级控制系统将关闭机器人驱动器。
输出(从机器人控制器的角度)
$ALARM_STOP -紧急停止
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