库卡机器人的机械系统
机械手是机器人机械系统主体，它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成，
我们也
称之为运动链。各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。
与机械手的各部件相连。
这些伺服电机通过减速器
1机械手（机器人机械系统）
2运动链的起点： 机器人足部
法兰 (FLANGE)
(ROBROOT)
3运动链的开放端：
A1
...
A6
机器人轴
1至 6
图 : 机械手
3、机器人控制系统 (V)KR C4
机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由
(V)KR C4控制系统控制。
(V)KR C4控制系统的属性：
1、机器人控制系统（轨迹规划）：控制六个
机器人轴以及多两个附加的外部轴。
2、流程控制系统：符合
3、安全控制系统
IEC61131 标准的
集成式 Soft PLC。
4、运动控制系统
5、通过总线系统（例如：
（ 1）可编程控制器（
（ 2）其它控制系统
（ 3）传感器和执行器
6、通过网络的通讯可能性：
（ 1 ）主机
ProfiNet、以太网 IP、 Interbus）的通讯可能性：
PLC）
（ 2）其它控制系统
4、 KUKA smartPAD
KUKA机器人的操作通过手持操作器（即
KUKA smartPAD 的特点：
KUKA smartPAD ）进行。
触摸屏（触摸式操作界面） ，用手或配备的触摸笔操作。
大尺寸竖型显示屏。
KUKA 菜单键。
八个移动键。
操作工艺数据包的按键。
用于程序运行的按键（停止
显示键盘的按键。
更换运行方式的钥匙开关。
紧急停止按键。
3D 鼠标。
/
向前 / 向后）。
可拔出。
USB 接口。
5、 smartPAD概览
1、用于拔下
smartPAD 的按钮。
2、用于调出连接管理器的钥匙开关。
只
有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过
连接管理器切换运行模式。
3、紧急停止键。
用于在危险情况下关停
机器人。
锁。
紧急停止键在被按下时将自行闭
4、 3D鼠标。 用于手动移动机器人


5、移动键。
用于手动移动机器人。
6、用于设定程序倍率的按键。
7、用于设定手动倍率的按键。
8、主菜单按键。
9、工艺键。
用来在 smartHMI上将菜单项显示出来。
工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。
其确切 的功能取决于所安装的
工艺程序包。
10、启动键。
通过启动键可启动一个程序。
11、逆向启动键。
12、停止键。
用逆向启动键可逆向启动一个程序。
程序将逐步运行。
用停止键可暂停正运行中的程序。
13、键盘按键显示键盘。
通常不必特地将键盘显示出来，
smartHMI可识别需要通过键盘
输入的情况并自动显示键盘。
6、机器人编程
通过机器人编程可保证运动过程和流程将自动完成并始终可反复。
为此，控制器需要大量的
信息：
机器人位置 =工具的空间位置
动作类型
速度 /加速
等候条件、分支、相关性等信号信息